Sayısal Kontrol Teknolojisi ve CNC Takım Tezgahları
NC (Sayısal Kontrol) olarak kısaltılan sayısal kontrol teknolojisi, mekanik hareketleri ve işleme prosedürlerini dijital bilgiler yardımıyla kontrol etme yöntemidir. Günümüzde, modern sayısal kontrol genellikle bilgisayar kontrolünü benimsediğinden, bilgisayarlı sayısal kontrol (Bilgisayarlı Sayısal Kontrol - CNC) olarak da bilinmektedir.
Mekanik hareketlerin ve işleme süreçlerinin dijital bilgi kontrolünü sağlamak için, ilgili donanım ve yazılımların donatılması gerekir. Dijital bilgi kontrolünü uygulamak için kullanılan donanım ve yazılımların toplamına sayısal kontrol sistemi (Sayısal Kontrol Sistemi) denir ve sayısal kontrol sisteminin çekirdeğini sayısal kontrol cihazı (Sayısal Denetleyici) oluşturur.
Sayısal kontrol teknolojisiyle kontrol edilen makinelere CNC takım tezgahları (NC takım tezgahları) denir. Bu, bilgisayar teknolojisi, otomatik kontrol teknolojisi, hassas ölçüm teknolojisi ve takım tezgahı tasarımı gibi ileri teknolojileri kapsamlı bir şekilde entegre eden tipik bir mekatronik üründür. Modern üretim teknolojisinin temel taşıdır. Takım tezgahlarının kontrolü, sayısal kontrol teknolojisinin en eski ve en yaygın uygulanan alanıdır. Bu nedenle, CNC takım tezgahlarının seviyesi, büyük ölçüde mevcut sayısal kontrol teknolojisinin performansını, seviyesini ve gelişim eğilimini temsil eder.
Delme, frezeleme ve delme takım tezgahları, torna takım tezgahları, taşlama takım tezgahları, elektro-erozyon işleme takım tezgahları, dövme takım tezgahları, lazer işleme takım tezgahları ve belirli kullanım alanlarına sahip diğer özel amaçlı CNC takım tezgahları dahil olmak üzere çeşitli CNC takım tezgahları türleri mevcuttur. Sayısal kontrol teknolojisiyle kontrol edilen tüm takım tezgahları, NC takım tezgahı olarak sınıflandırılır.
Döner takım tutuculu CNC torna tezgahları hariç, otomatik takım değiştirici (ATC) (Otomatik Takım Değiştirici - ATC) ile donatılmış CNC takım tezgahları, işleme merkezleri (Machine Center - MC) olarak tanımlanır. Takımların otomatik olarak değiştirilmesi sayesinde, iş parçaları tek bir sıkma işleminde birden fazla işleme prosedürünü tamamlayarak, işlemlerin yoğunlaşmasını ve işlemlerin birleştirilmesini sağlar. Bu, yardımcı işleme süresini etkili bir şekilde kısaltır ve takım tezgahının çalışma verimliliğini artırır. Aynı zamanda, iş parçası yerleştirme ve konumlandırma sayısını azaltarak işleme hassasiyetini artırır. İşleme merkezleri, günümüzde en yüksek çıktı kapasitesine ve en geniş uygulama alanına sahip CNC takım tezgahı türüdür.
CNC takım tezgahlarına dayalı olarak, çok iş tablalı (palet) otomatik değişim cihazları (Auto Pallet Changer - APC) ve diğer ilgili cihazlar eklenerek elde edilen işleme birimine esnek üretim hücresi (Flexible Manufacturing Cell - FMC) adı verilir. FMC, yalnızca proseslerin yoğunlaşmasını ve proseslerin birleştirilmesini sağlamakla kalmaz, aynı zamanda iş tablalarının (paletlerin) otomatik değişimi ve nispeten eksiksiz otomatik izleme ve kontrol fonksiyonları sayesinde belirli bir süre boyunca insansız işlem gerçekleştirebilir ve böylece ekipmanın işleme verimliliğini daha da artırır. FMC, esnek üretim sistemi FMS'nin (Esnek Üretim Sistemi) temelini oluşturmanın yanı sıra, bağımsız bir otomatik işleme ekipmanı olarak da kullanılabilir. Bu nedenle, geliştirme hızı oldukça yüksektir.
FMC ve işleme merkezleri temelinde, lojistik sistemleri, endüstriyel robotlar ve ilgili ekipmanların eklenmesiyle, merkezi ve birleşik bir şekilde merkezi bir kontrol sistemi tarafından kontrol edilip yönetilen bu üretim sistemine esnek üretim sistemi FMS (Esnek Üretim Sistemi) denir. FMS, uzun süreler boyunca insansız işleme yapmanın yanı sıra, çeşitli parça ve bileşen montajlarının eksiksiz işlenmesini sağlayarak atölye üretim sürecinin otomasyonunu sağlar. Son derece otomatikleştirilmiş, gelişmiş bir üretim sistemidir.
Bilim ve teknolojinin sürekli ilerlemesiyle birlikte, değişen pazar talebine uyum sağlamak için, modern üretimde yalnızca atölye üretim sürecinin otomasyonunu teşvik etmek değil, aynı zamanda pazar tahmininden üretim kararlarına, ürün tasarımından ürün imalatına ve ürün satışına kadar kapsamlı bir otomasyon sağlamak da gereklidir. Bu gereksinimlerin entegre edilmesiyle oluşturulan eksiksiz üretim ve imalat sistemine bilgisayarla entegre imalat sistemi (Bilgisayarla Entegre İmalat Sistemi - CIMS) denir. CIMS, daha uzun bir üretim ve iş faaliyetini organik olarak entegre ederek, daha verimli ve daha esnek akıllı üretim sağlar ve günümüzün otomatik imalat teknolojisinin gelişiminin en yüksek aşamasını temsil eder. CIMS'de, yalnızca üretim ekipmanlarının entegrasyonu değil, daha da önemlisi, bilgiyle karakterize edilen teknoloji ve fonksiyon entegrasyonu da söz konusudur. Bilgisayar entegrasyon aracıdır, bilgisayar destekli otomatik ünite teknolojisi entegrasyonun temelidir ve bilgi ve verilerin değişimi ve paylaşımı entegrasyonun köprüsüdür. Nihai ürün, bilgi ve verilerin maddi tezahürü olarak kabul edilebilir.
Sayısal Kontrol Sistemi ve Bileşenleri
Sayısal Kontrol Sisteminin Temel Bileşenleri
Bir CNC takım tezgahının sayısal kontrol sistemi, tüm sayısal kontrol ekipmanlarının temelini oluşturur. Sayısal kontrol sisteminin temel kontrol nesnesi, koordinat eksenlerinin yer değiştirmesidir (hareket hızı, yön, konum vb. dahil) ve kontrol bilgileri esas olarak sayısal kontrol işleme veya hareket kontrol programlarından gelir. Bu nedenle, sayısal kontrol sisteminin en temel bileşenleri şunları içermelidir: program giriş/çıkış cihazı, sayısal kontrol cihazı ve servo sürücü.
Giriş/çıkış cihazının rolü, sayısal kontrol işleme veya hareket kontrol programları, işleme ve kontrol verileri, takım tezgahı parametreleri, koordinat eksen konumları ve algılama anahtarlarının durumu gibi verileri girmek ve çıkarmaktır. Klavye ve ekran, herhangi bir sayısal kontrol ekipmanı için gerekli olan en temel giriş/çıkış cihazlarıdır. Ayrıca, sayısal kontrol sistemine bağlı olarak fotoelektrik okuyucular, bant sürücüleri veya disket sürücüleri gibi cihazlar da donatılabilir. Çevresel bir cihaz olarak bilgisayar, günümüzde yaygın olarak kullanılan giriş/çıkış cihazlarından biridir.
Sayısal kontrol cihazı, sayısal kontrol sisteminin temel bileşenidir. Giriş/çıkış arayüz devreleri, denetleyiciler, aritmetik birimler ve bellekten oluşur. Sayısal kontrol cihazının rolü, giriş cihazı tarafından dahili mantık devresi veya kontrol yazılımı aracılığıyla girilen verileri derlemek, hesaplamak ve işlemek ve takım tezgahının çeşitli parçalarını kontrol ederek belirtilen eylemleri gerçekleştirmek için çeşitli bilgi ve talimatları çıktı olarak vermektir.
Bu kontrol bilgileri ve talimatları arasında en temel olanları, koordinat eksenlerinin besleme hızı, besleme yönü ve besleme yer değiştirme talimatlarıdır. Bunlar, enterpolasyon hesaplamaları sonrasında üretilir, servo sürücüye iletilir, sürücü tarafından güçlendirilir ve nihayetinde koordinat eksenlerinin yer değiştirmesini kontrol eder. Bu, doğrudan takımın veya koordinat eksenlerinin hareket yörüngesini belirler.
Ayrıca, sisteme ve ekipmana bağlı olarak, örneğin bir CNC takım tezgahında, milin dönme hızı, yönü, başlatma/durdurma; takım seçme ve değiştirme talimatları; soğutma ve yağlama cihazlarının başlatma/durdurma talimatları; iş parçası gevşetme ve sıkma talimatları; iş tablasının indekslenmesi ve diğer yardımcı talimatlar da bulunabilir. Sayısal kontrol sisteminde, bu talimatlar arayüz aracılığıyla harici yardımcı kontrol cihazına sinyaller halinde iletilir. Yardımcı kontrol cihazı, yukarıdaki sinyaller üzerinde gerekli derleme ve mantıksal işlemleri gerçekleştirir, bunları güçlendirir ve talimatlarda belirtilen eylemleri tamamlamak için takım tezgahının mekanik bileşenlerini, hidrolik ve pnömatik yardımcı cihazlarını çalıştıran ilgili aktüatörleri çalıştırır.
Servo sürücü genellikle servo amplifikatörler (sürücüler, servo üniteleri olarak da bilinir) ve aktüatörlerden oluşur. Günümüzde CNC takım tezgahlarında aktüatör olarak genellikle AC servo motorlar kullanılmaktadır; gelişmiş yüksek hızlı işleme tezgahlarında ise doğrusal motorlar kullanılmaya başlanmıştır. Ayrıca, 1980'lerden önce üretilen CNC takım tezgahlarında DC servo motorların kullanıldığı durumlar da olmuştur; basit CNC takım tezgahlarında ise adım motorları aktüatör olarak kullanılmıştır. Servo amplifikatörün şekli aktüatöre bağlıdır ve tahrik motoruyla birlikte kullanılmalıdır.
Yukarıdakiler, sayısal kontrol sisteminin en temel bileşenleridir. Sayısal kontrol teknolojisinin sürekli gelişmesi ve takım tezgahı performans seviyelerinin iyileştirilmesiyle birlikte, sistemin işlevsel gereksinimleri de artmaktadır. Farklı takım tezgahlarının kontrol gereksinimlerini karşılamak, sayısal kontrol sisteminin bütünlüğünü ve tekdüzeliğini sağlamak ve kullanıcı kullanımını kolaylaştırmak için, yaygın olarak kullanılan gelişmiş sayısal kontrol sistemleri genellikle takım tezgahının yardımcı kontrol cihazı olarak dahili bir programlanabilir kontrol cihazına sahiptir. Ayrıca, metal kesme takım tezgahlarında, mil tahrik cihazı da sayısal kontrol sisteminin bir bileşeni olabilir; kapalı devre CNC takım tezgahlarında ise ölçüm ve tespit cihazları sayısal kontrol sistemi için vazgeçilmezdir. Gelişmiş sayısal kontrol sistemlerinde, bazen sistemin insan-makine arayüzü ve veri yönetimi ile giriş/çıkış cihazları olarak bir bilgisayar bile kullanılır ve böylece sayısal kontrol sisteminin işlevleri daha güçlü ve performansı daha mükemmel hale gelir.
Sonuç olarak, sayısal kontrol sisteminin yapısı, kontrol sisteminin performansına ve ekipmanın özel kontrol gereksinimlerine bağlıdır. Konfigürasyonu ve yapısında önemli farklılıklar vardır. İşleme programının giriş/çıkış aygıtı olan sayısal kontrol aygıtı ve servo sürücü gibi en temel üç bileşene ek olarak, daha fazla kontrol aygıtı da bulunabilir. Şekil 1-1'deki kesikli kutucuk, bilgisayar sayısal kontrol sistemini temsil etmektedir.
NC, CNC, SV ve PLC Kavramları
NC (CNC), SV ve PLC (PC, PMC) sayısal kontrol ekipmanlarında çok sık kullanılan İngilizce kısaltmalardır ve pratik uygulamalarda farklı durumlarda farklı anlamlara gelirler.
NC (CNC): NC ve CNC, sırasıyla Sayısal Kontrol ve Bilgisayarlı Sayısal Kontrol'ün yaygın İngilizce kısaltmalarıdır. Modern sayısal kontrolün tamamının bilgisayar kontrolünü benimsediği göz önüne alındığında, NC ve CNC'nin anlamlarının tamamen aynı olduğu düşünülebilir. Mühendislik uygulamalarında, kullanım amacına bağlı olarak NC (CNC) genellikle üç farklı anlama gelir: Geniş anlamda bir kontrol teknolojisini - sayısal kontrol teknolojisini - temsil eder; dar anlamda, bir kontrol sisteminin bir bütününü - sayısal kontrol sistemini - temsil eder; ayrıca, belirli bir kontrol cihazını - sayısal kontrol cihazını da temsil edebilir.
SV: SV, servo sürücünün (Servo Drive, servo olarak kısaltılır) yaygın İngilizce kısaltmasıdır. Japon JIS standardının öngördüğü terimlere göre, "bir nesnenin konumunu, yönünü ve durumunu kontrol nicelikleri olarak alan ve hedef değerdeki keyfi değişiklikleri izleyen bir kontrol mekanizmasıdır." Kısacası, hedef konum gibi fiziksel nicelikleri otomatik olarak takip edebilen bir kontrol cihazıdır.
CNC takım tezgahlarında servo sürücünün rolü esas olarak iki şekilde ortaya çıkar: Birincisi, koordinat eksenlerinin sayısal kontrol cihazı tarafından verilen hızda çalışmasını sağlar; ikincisi, koordinat eksenlerinin sayısal kontrol cihazı tarafından verilen pozisyona göre konumlandırılmasını sağlar.
Servo sürücünün kontrol nesneleri genellikle takım tezgahının koordinat eksenlerinin yer değiştirmesi ve hızıdır; aktüatör bir servo motordur; giriş komut sinyalini kontrol eden ve yükselten parçaya genellikle servo amplifikatör (sürücü, amplifikatör, servo ünitesi vb. olarak da bilinir) denir ve servo sürücünün çekirdeğini oluşturur.
Servo sürücü, sayısal kontrol cihazıyla birlikte kullanılabileceği gibi, tek başına bir konum (hız) kontrol sistemi olarak da kullanılabilir. Bu nedenle, genellikle servo sistem olarak da adlandırılır. İlk sayısal kontrol sistemlerinde, konum kontrol kısmı genellikle CNC ile entegreydi ve servo sürücü yalnızca hız kontrolü gerçekleştiriyordu. Bu nedenle, servo sürücü genellikle hız kontrol ünitesi olarak adlandırılırdı.
PLC: PC, Programlanabilir Denetleyici'nin İngilizce kısaltmasıdır. Kişisel bilgisayarların artan popülaritesiyle birlikte, kişisel bilgisayarlarla (PC olarak da bilinir) karıştırılmaması için, programlanabilir denetleyiciler artık genellikle programlanabilir mantık denetleyicileri (Programlanabilir Mantık Denetleyicisi - PLC) veya programlanabilir makine denetleyicileri (Programlanabilir Makine Denetleyicisi - PMC) olarak adlandırılmaktadır. Dolayısıyla, CNC takım tezgahlarında PC, PLC ve PMC tam olarak aynı anlama gelir.
PLC, hızlı tepki, güvenilir performans, rahat kullanım, kolay programlama ve hata ayıklama gibi avantajlara sahiptir ve bazı takım tezgahı elektrikli cihazlarını doğrudan çalıştırabilir. Bu nedenle, sayısal kontrol ekipmanları için yardımcı bir kontrol cihazı olarak yaygın olarak kullanılmaktadır. Günümüzde çoğu sayısal kontrol sistemi, CNC takım tezgahlarının yardımcı talimatlarını işlemek için dahili bir PLC'ye sahiptir ve bu da takım tezgahının yardımcı kontrol cihazını büyük ölçüde basitleştirir. Ayrıca, birçok durumda, PLC'nin eksen kontrol modülü ve konumlandırma modülü gibi özel fonksiyonel modülleri aracılığıyla, PLC doğrudan nokta pozisyon kontrolü, doğrusal kontrol ve basit kontur kontrolü sağlamak için de kullanılabilir ve bu da özel CNC takım tezgahları veya CNC üretim hatları oluşturur.
CNC Takım Tezgahlarının Bileşimi ve İşleme Prensibi
CNC Takım Tezgahlarının Temel Yapısı
CNC takım tezgahları, en yaygın sayısal kontrol ekipmanlarıdır. CNC takım tezgahlarının temel yapısını açıklamak için, öncelikle CNC takım tezgahlarının parça işleme çalışma sürecini analiz etmek gerekir. CNC takım tezgahlarında parça işlemek için aşağıdaki adımlar uygulanabilir:
İşlenecek parçaların çizim ve proses planlarına göre, öngörülen kod ve program formatlarını kullanarak, takımların hareket yörüngesini, işleme prosesini, proses parametrelerini, kesme parametrelerini vb. sayısal kontrol sisteminin tanıyabileceği talimat formuna yazın, yani işleme programını yazın.
Yazılı işlem programını sayısal kontrol cihazına girin.
Sayısal kontrol cihazı, giriş programını (kodu) çözer, işler ve takım tezgahının her bir bileşeninin hareketini kontrol etmek için her bir koordinat ekseninin servo sürücü cihazlarına ve yardımcı fonksiyon kontrol cihazlarına karşılık gelen kontrol sinyallerini gönderir.
Hareket esnasında sayısal kontrol sisteminin, takım tezgahının koordinat eksenlerinin konumunu, hareket anahtarlarının durumunu vb. her an algılaması ve bunları program gereksinimleriyle karşılaştırarak, nitelikli parçalar işlenene kadar bir sonraki eylemi belirlemesi gerekmektedir.
Operatör, takım tezgahının işleme koşullarını ve çalışma durumunu istediği zaman gözlemleyip inceleyebilir. Gerekirse, takım tezgahının güvenli ve güvenilir çalışmasını sağlamak için takım tezgahı eylemlerinde ve işleme programlarında ayarlamalar yapılması da gerekebilir.
Bir CNC takım tezgahının temel yapısının; giriş/çıkış aygıtları, sayısal kontrol aygıtları, servo sürücüler ve geri besleme aygıtları, yardımcı kontrol aygıtları ve takım tezgahı gövdesinden oluşması gerektiği görülebilir.
CNC Takım Tezgahlarının Kompozisyonu
Sayısal kontrol sistemi, takım tezgahı ana bilgisayarının işlem kontrolünü sağlamak için kullanılır. Günümüzde sayısal kontrol sistemlerinin çoğu bilgisayar sayısal kontrolünü (yani CNC) benimser. Şekildeki giriş/çıkış aygıtı, sayısal kontrol aygıtı, servo sürücü ve geri bildirim aygıtı birlikte takım tezgahı sayısal kontrol sistemini oluşturur ve rolü yukarıda açıklanmıştır. Aşağıda diğer bileşenler kısaca tanıtılmaktadır.
Ölçüm geri bildirim cihazı: Kapalı devre (yarı kapalı devre) bir CNC takım tezgahının algılama bağlantısıdır. Görevi, aktüatörün (takım tutucu gibi) veya çalışma tablasının hızını ve gerçek yer değiştirmesini, darbe kodlayıcılar, çözücüler, endüksiyon senkronizörleri, ızgaralar, manyetik ölçekler ve lazer ölçüm cihazları gibi modern ölçüm elemanları aracılığıyla tespit etmek ve bunları servo sürücü cihazına veya sayısal kontrol cihazına geri beslemek ve hareket mekanizmasının doğruluğunu artırmak amacıyla aktüatörün besleme hızını veya hareket hatasını telafi etmektir. Algılama cihazının montaj konumu ve algılama sinyalinin geri beslendiği konum, sayısal kontrol sisteminin yapısına bağlıdır. Servo dahili darbe kodlayıcılar, takometreler ve doğrusal ızgaralar yaygın olarak kullanılan algılama bileşenleridir.
Gelişmiş servoların tamamı dijital servo sürücü teknolojisini (dijital servo olarak adlandırılır) kullandığından, servo sürücü ile sayısal kontrol cihazı arasında bağlantı için genellikle bir veri yolu kullanılır; çoğu durumda, geri bildirim sinyali servo sürücüye bağlanır ve veri yolu aracılığıyla sayısal kontrol cihazına iletilir. Sadece birkaç durumda veya analog servo sürücüler (genellikle analog servo olarak bilinir) kullanıldığında, geri bildirim cihazının doğrudan sayısal kontrol cihazına bağlanması gerekir.
Yardımcı kontrol mekanizması ve besleme iletim mekanizması: Sayısal kontrol cihazı ile takım tezgahının mekanik ve hidrolik bileşenleri arasında bulunur. Başlıca görevi, sayısal kontrol cihazı tarafından verilen iş mili hızı, yönü ve başlatma/durdurma talimatlarını; takım seçme ve değiştirme talimatlarını; soğutma ve yağlama cihazlarının başlatma/durdurma talimatlarını; iş parçalarının ve takım tezgahı bileşenlerinin gevşetilmesi ve sıkıştırılması, iş tablasının indekslenmesi ve takım tezgahındaki algılama anahtarlarının durum sinyallerini almaktır. Gerekli derleme, mantıksal değerlendirme ve güç yükseltmesinden sonra, ilgili aktüatörler doğrudan tahrik edilerek takım tezgahının mekanik bileşenlerini, hidrolik ve pnömatik yardımcı cihazlarını çalıştırır ve talimatlarda belirtilen eylemleri tamamlar. Genellikle PLC ve güçlü akım kontrol devresinden oluşur. PLC, CNC yapısıyla entegre (dahili PLC) veya nispeten bağımsız (harici PLC) olabilir.
Takım tezgahı gövdesi, yani CNC takım tezgahının mekanik yapısı da ana tahrik sistemleri, besleme tahrik sistemleri, yataklar, iş tablaları, yardımcı hareket cihazları, hidrolik ve pnömatik sistemler, yağlama sistemleri, soğutma cihazları, talaş kaldırma, koruma sistemleri ve diğer parçalardan oluşur. Ancak, sayısal kontrolün gerekliliklerini karşılamak ve takım tezgahının performansını tam olarak ortaya koymak için, genel düzen, görünüm tasarımı, aktarma sistemi yapısı, takım sistemi ve çalışma performansı açısından önemli değişikliklere uğramıştır. Takım tezgahının mekanik bileşenleri arasında yatak, kutu, kolon, kılavuz ray, iş tablası, mil, besleme mekanizması, takım değiştirme mekanizması vb. bulunur.
CNC İşleme Prensibi
Geleneksel metal kesme tezgahlarında, parça işlerken operatörün, takımın iş parçası üzerinde kesme işlemini gerçekleştirebilmesi ve nihayetinde nitelikli parçayı işleyebilmesi için, takımın hareket yörüngesi ve hareket hızı gibi parametreleri çizimin gereksinimlerine göre sürekli olarak değiştirmesi gerekir.
CNC takım tezgahlarının işlenmesi esas olarak "diferansiyel" prensibine dayanır. Çalışma prensibi ve süreci kısaca şu şekilde açıklanabilir:
İşleme programının gerektirdiği takım yörüngesine göre, sayısal kontrol cihazı, takım tezgahının ilgili koordinat eksenleri boyunca yörüngeyi, minimum hareket miktarı (darbe eşdeğeri) (Şekil 1-2'deki △X, △Y) ile ayırt eder ve her bir koordinat ekseninin hareket etmesi için gereken darbe sayısını hesaplar.
Sayısal kontrol cihazının “enterpolasyon” yazılımı veya “enterpolasyon” hesaplayıcısı aracılığıyla, istenen yörüngeye “minimum hareket birimi” cinsinden eşdeğer bir poliline oturtulur ve teorik yörüngeye en yakın oturtulan poliline bulunur.
Yerleştirilen polilinin yörüngesine göre, sayısal kontrol cihazı sürekli olarak ilgili koordinat eksenlerine besleme darbeleri tahsis eder ve servo sürücü aracılığıyla takım tezgahının koordinat eksenlerinin tahsis edilen darbelere göre hareket etmesini sağlar.
Görüldüğü gibi: İlk olarak, CNC takım tezgahının minimum hareket miktarı (darbe eşdeğeri) yeterince küçük olduğu sürece, kullanılan sabit poliçizgi teorik eğrinin yerine eşdeğer bir şekilde kullanılabilir. İkinci olarak, koordinat eksenlerinin darbe tahsis yöntemi değiştirildiği sürece, sabit poliçizginin şekli değiştirilebilir ve böylece işleme yörüngesini değiştirme amacına ulaşılabilir. Üçüncü olarak, ... frekansı